Eu não sei se precisa disto para funcionar o autocompletar, mas estou utilizando a extensão PHP Intelephense. Então, dentro do VS Code, no menu superior, acesse File > Preferences > Configure User Snippets e escolha o arquivo html.json.

Dentro desse arquivo, entre as duas chaves, abaixo dos comentários, insira o código a seguir:

"php": {
	"prefix": "php",
	"body": [
		"<?php $1 ?>"
	],
	"description": "php tag"
}

Salve o arquivo e reinicie o VS Code. Pronto! A partir de agora, quando você digitar php e apertar a tecla tab, o VS Code irá gerar automaticamente as tags <?php ?> e posicionará o cursor na posição correta.